基于容错控制的冗余度机器人运动学优化

• 作者: 丁希仑 杨巧龙 解玉文
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 逆运动学优化 容错
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 702-706
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.029

摘要

本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
2	解玉文	北京航空航天大学机器人研究所	8	92	4.0	8.0
3	杨巧龙	北京航空航天大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0