平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象

• 作者: 李开富 李立 陈永
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余度机器人 零动态 自运动 反馈线性化控制 混沌
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2003.02.001

摘要

基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;通过混沌分析的数值方法,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律.该规律的发现为冗余度机器人的控制设计提供了重要的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永	西南交通大学机械工程学院	59	571	13.0	19.0
2	李立	西南交通大学机械工程学院	64	512	14.0	19.0
3	李开富		4	41	3.0	4.0