空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究

• 作者: 刘朝晖 张登材 李立
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 物理学
• 关键词: 空间冗余度机器人 混沌 PD控制器 逆运动学
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 307-309,345
• 页数: 4页
• 分类号: O311
• 字数: 2006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.03.016

摘要

通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究.研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘朝晖		16	84	6.0	9.0
2	李立		64	512	14.0	19.0
3	张登材		7	43	5.0	6.0