一种冗余度机器人零空间中的混沌

• 作者: 李开富 李立 陈永
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混沌 冗余度机器人 零空间 零动态
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 61-63
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1722字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2004.01.014

摘要

基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永	西南交通大学机械工程学院	59	571	13.0	19.0
2	李立	西南交通大学机械工程学院	64	512	14.0	19.0
3	李开富		4	41	3.0	4.0