提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法

• 作者: 余跃庆 张绪平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 弹性变形 冗余度机器人 载荷质量比 关节初始位形
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 390-396
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.010

摘要

在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机器人末端所能承受的载荷质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比．通过一空间4R机器人的数值模拟验证了这一方法的有效性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张绪平	北京工业大学机电学院	22	334	10.0	18.0