冗余度柔性机器人自运动规划新方法

• 作者: 余跃庆 张绪平
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余度 自运动
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 39-41，44
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.01.017

摘要

柔性机器人的末端运动精度是人们追求的重要指标,对其进行规划具有理论和实际意义。本文提出了一种新的自运动规划策略，在保证柔性机器人实现预定运动任务条件下，利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节的自运动,降低柔性机器人末端在运动过程中由于弹性变形引起的误差。文中给出了一空间4R柔性机器人的仿真实例,结果表明这一方法具有全局性和易于控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张绪平	北京工业大学机电学院	22	334	10.0	18.0