柔性冗余度机器人运动规划的最小能量法

• 作者: 余跃庆 杨继运
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 最优规划 最小能量法
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 719-721
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2000.05.012

摘要

柔性机器人的末端运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一.利用冗余度机器人的自运动,可能使柔性机器人精度提高,但目前的研究大多是基于伪逆解的最优规划.本文首次在最小能量意义下对柔性冗余度机器人的最优规划进行了研究,以具有两冗余度的平面四柔性臂机器人为例进行了最优规划,通过与伪逆解方法比较,充分显示了最小能量法在柔性机器人最优规划中的重要作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	杨继运	北京工业大学机电学院	1	5	1.0	1.0