基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解

• 作者: 于守谦 杨明明 武桢 陈伟海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 运动学 旋量 优化解
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 250-255
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.013

摘要

针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动.它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解;然后固定一个特殊关节,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制,应用Paden-Kahan子问题法得到逆运动学封闭解.通过仿真实例,证实了这种混合算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学机器人研究所	60	422	12.0	18.0
2	于守谦	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	38	270	10.0	15.0
3	武桢	北京航空航天大学机器人研究所	3	26	2.0	3.0
4	杨明明	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	12	1.0	1.0