冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制

• 作者: 张登材 李立
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 混沌 延迟反馈控制法 PD控制器 逆运动学
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 166-169,175
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.015

摘要

以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究.通过运动仿真和相图,以及计算系统的最大李亚普诺夫指数,研究发现,基于雅可比矩阵的伪逆,求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.首次应用延迟反馈控制法对所发现的混沌运动进行控制,在适当的参数条件下,成功地将混沌运动转变为规则的周期运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立		64	512	14.0	19.0
2	张登材		7	43	5.0	6.0