柔性冗余度机器人自运动中的混沌

• 作者: 刘朝晖 李立
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性冗余度机器人 自运动 逆运动学 混沌 数值分析
• 年，卷（期）: 2004,（13）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1186-1189
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.13.017

摘要

研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型.运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象.对一个末杆是柔性连杆的平面3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解,其自运动是混沌的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘朝晖	西南交通大学机械工程学院	16	84	6.0	9.0
2	李立	西南交通大学机械工程学院	64	512	14.0	19.0