基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制

• 作者: 丁希仑 张武 解玉文
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 位姿检测 多传感器融合 运动规划 奇异
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 361-367
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.015

摘要

提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型,利用不同传感器本身的特性,分阶段地对多传感器的信息进行融合,减少规划时间,并在冗余度机器人的运动过程中,不断地提高位姿检测的精度.将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来,增加了抓持的可靠性.利用移动冗余度操作臂系统结构的几何特点进行了运动学分析、避奇异的方法研究及仿真对比分析.应用所提出的研究方法获得了较好的实验效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
2	解玉文	北京航空航天大学机器人研究所	8	92	4.0	8.0
3	张武	北京航空航天大学机器人研究所	4	13	2.0	3.0