基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人自适应控制

• 作者: 吴江 徐礼钜 梁尚明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自适应控制 冗余度变几何桁架机器人 模糊神经网络 逆动力学
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 495-500
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.011

摘要

本文提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的机器人位置自适应控制方法．利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型，用常规反馈控制器完成外部干扰的补偿和闭环控制．并以四重四面体变几何桁架机器人为例进行仿真计算，表明该控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江	四川大学机械系机械原理教研室	69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜	四川大学机械系机械原理教研室	99	956	17.0	24.0
3	梁尚明	四川大学机械系机械原理教研室	73	524	12.0	19.0