基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制

• 作者: 冯旭刚 唐得志
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 不确定机器人 神经网络 滑模控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 301-304
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2007.03.019

摘要

针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差.仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐得志	安徽工业大学电气信息学院	8	7	2.0	2.0
2	冯旭刚	安徽工业大学电气信息学院	46	128	5.0	8.0