基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘兴磊 王坚 邓开连
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 神经网络 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（23）
• 页码范围: 136-137,150
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.23.057

摘要

本文针对机器人动力学系统的非线性、强耦合和时变等特性,设计出了基于神经网络算法的轨迹跟踪控制系统.在控制算法的实现方面,以BP网络为基础,加入反馈信号和偏差单元,生成了内部回归神经网络.克服了BP网络学习收敛速度慢、容易陷入局部极小点等缺点,大大提高了学习速率,并且保证了学习过程的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王坚	东华大学信息学院	11	80	5.0	8.0
2	邓开连	东华大学信息学院	22	49	5.0	6.0
3	刘兴磊	东华大学信息学院	1	5	1.0	1.0