机器人滑模轨迹跟踪控制研究

• 作者: 杜克林 王敏 黄心汉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 滑模控制 抖振 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 217-221
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.006

摘要

传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率.本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制,即首先采用PD滑模,在达到该滑模后,再采用PID滑模,取得了很好的效果,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	杜克林	华中科技大学控制科学与工程系	1	37	1.0	1.0