机器人轨迹跟踪滑模控制研究

• 作者: 刘珊 徐琦 方慧娟 王永骥
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 轨迹跟踪 滑模控制 机器人控制
• 年，卷（期）: 2008,（17）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 261-262
• 页数: 2页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.17.107

摘要

针对多自由度机器人轨迹跟踪问题.设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析.仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到0,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	徐琦	华中科技大学控制科学与工程系	21	75	5.0	7.0
3	方慧娟	华中科技大学控制科学与工程系	19	190	6.0	13.0
4	刘珊	华中科技大学控制科学与工程系	24	121	6.0	10.0