基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制

• 作者: 洪炳熔 郭琦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: BP神经网络 多个及多层避障控制 椭圆轨迹
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 508-512
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.006

摘要

利用人工神经网络中的二级BP网,模拟智能机器人的两控制参数(左、右轮速)间的函数关系,实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制,并且通过调整椭圆长、短轴大小,能实现多个及多层障碍物的避障控制.该方法的突出特点是方法简单、算法容易实现,使机器人完成多个及多层避障动作时,不滞后于动态环境里其它机器人(障碍物)位置的变化.在仿真实验中,取得了理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	郭琦	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	20	175	6.0	12.0