不确定机器人的神经网络轨迹控制

• 作者: 尹洪亮 张文辉 齐乃明
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 神经网络 变结构 机器人 自适应控制
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 22-25
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2010.05.007

摘要

针对不确定机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络的控制方案.对于系统中的各种未知非线性,通过RBF神经网络和变结构光滑集成的控制器来自适应学习并且补偿,这种控制器克服了局部泛化网络的不足,提高了控制精度及其收敛速度.而且在考虑神经网络失效的情况下,仍能保证系统具有良好的鲁棒性.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到,它保证了跟踪误差的全局渐进稳定性.试验结果证明了这种控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐乃明	哈尔滨工业大学航天学院	93	916	16.0	26.0
2	张文辉	哈尔滨工业大学航天学院	22	315	7.0	17.0
3	尹洪亮	北京航空航天大学仪器与光电工程学院	4	56	3.0	4.0