基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器

• 作者: 邵克勇 邹运 韩丽娟 马千惠 高杰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 多关节机器人 径向基神经网络 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1385-1387
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵克勇	东北石油大学电气信息工程学院	59	185	7.0	10.0
2	高杰	东北石油大学电气信息工程学院	12	16	2.0	4.0
3	马千惠	东北石油大学电气信息工程学院	1	9	1.0	1.0
4	邹运	东北石油大学电气信息工程学院	1	9	1.0	1.0
5	韩丽娟	东北石油大学电气信息工程学院	1	9	1.0	1.0