四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究

• 作者: 孙立宁 王鹏飞 黄博
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 伺服控制 机器人 CAN总线 模糊
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 517-520
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.008

摘要

介绍了DSP芯片TMS320LF2407的原理,开发了基于CAN总线的多关节伺服控制器.针对四足仿生机器人关节控制的应用,在DSP中采用流水线采样策略和带修正函数的自调整模糊控制规则,有效地克服了机器人关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响.控制驱动的集成化提高了移动机器人的速度和负载容量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	黄博	哈尔滨工业大学机器人研究所	24	446	9.0	21.0
3	王鹏飞	哈尔滨工业大学机器人研究所	57	840	15.0	28.0