一种四足仿生机器人步态协调控制的策略

• 作者: 党培 谭云福
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 四足机器人 机器人步态 静态稳定性 关节协调控制
• 年，卷（期）: 2010,（32）
• 页码范围: 152-154
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.32.060

摘要

四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并时步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制.经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	党培	燕山大学信息科学与工程学院	2	25	2.0	2.0
2	谭云福	燕山大学信息科学与工程学院	17	113	6.0	10.0