一种六足步行机器人的自由步态算法

• 作者: 党皓 徐鲤鸿 陈伟海 魏星
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 步行机器人 六足机器人 自由步态
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 200-202
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.05.083

摘要

本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的自由步态算法.机器人在大部分的地形状况下以标准模式行走.当标准模式失效时,则采用自适应模式,对机器人状态进行调整,以实现正常的行走运动.在保证运动速度和能量效率的前提下,使机器人具备良好的地形适应能力.最后,文章给出了算法的程序流程图,并在MATLAB下进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
2	魏星	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	20	3.0	3.0
3	徐鲤鸿	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	9	2.0	3.0
4	党皓	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	6	1.0	1.0