教学用双足步行机器人步态规划及软硬件设计

• 作者: 张蔓 赵英妤 邓佳玉 高宇博 魏庆媛
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 教学 双足机器人 步态 规划
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 38-39,43
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

阐述了教学用步行机器人的自由度选择及步态规划,分析了六自由度双足机器人行走规律,用CAXA软件画出自由度分部图,运用三点规划法确定了摆动腿踝关节、髋关节的3个步态姿态点,配合多项式插值法确定踝关节运动.选择32路舵机控制器为主控板,并给出直线行走程序.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高宇博		9	19	2.0	4.0
2	魏庆媛		4	1	1.0	1.0
3	张蔓		10	12	2.0	2.0
4	邓佳玉		5	3	1.0	1.0
5	赵英妤		1	1	1.0	1.0