双足步行机器人直线行走步态规划及关节轨迹研究

• 作者: 任欢 张晶 张蔓 邓佳玉 高宇博
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 双足机器人 直线行走 步态 关节轨迹
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 35-37,52
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

对教学用双足机器人物理样机进行步态规划,运用仿生学方法,参考人类稳态步行特点,规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段重心移动的规律,建立双足机器人局部坐标系,确定一个步态周期中摆动腿关节运动初始条件,采用多项式插值算法规划出机器人摆动腿部踝关节和髋关节轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高宇博		9	19	2.0	4.0
2	任欢		7	6	1.0	1.0
3	张蔓		10	12	2.0	2.0
4	张晶		10	18	3.0	4.0
5	邓佳玉		5	3	1.0	1.0