平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究

• 作者: 张乃尧 李立国 赵明国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 虚拟斜坡步态 被动行走
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 77-81
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.013

摘要

在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法.根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个.步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度.在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法,实现了1.24～3.88腿长/秒的连续速度切换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张乃尧	清华大学自动化系智能机器人实验室	35	680	15.0	25.0
2	李立国	清华大学自动化系智能机器人实验室	5	102	5.0	5.0
3	赵明国	清华大学自动化系智能机器人实验室	18	183	9.0	13.0