双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究

• 作者: 张乃尧 董浩 赵明国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 虚拟斜坡行走 抗扰能力
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 773-780,786
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00773

摘要

在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身小动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ*以及两腿夹角φ0所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台阶抗扰行走实验结果给出了理论解释.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张乃尧	清华大学自动化系	35	680	15.0	25.0
2	董浩	清华大学自动化系	8	54	3.0	7.0
3	赵明国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	18	183	9.0	13.0