正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制

• 作者: 付成龙 王健美 陈恳 黄元林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 正弦振荡器 传感反馈 相位重置 节能
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 599-604
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.020

摘要

提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
5	王健美	清华大学精密仪器与机械学系	9	151	8.0	9.0
6	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0
10	黄元林	清华大学精密仪器与机械学系	8	154	7.0	8.0