凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究

• 作者: 孟凡念 张薇薇 李立伟 杜文辽 王团辉 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动仿真 变驱动规律
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.09.005

摘要

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗.其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整.论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究.利用SolidWorks软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析.通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动.进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势.针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施.研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持.