仿生六足爬行机器人运动控制技术研究

• 作者: 杨立辉 武坤 毛新 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: ARM DSP CAN总线 仿生六足爬行机器人 运动控制技术
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 348-350
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2006.03.024

摘要

在对生物神经系统结构与功能进行分析和借鉴的基础上,采用模块化分散递阶控制技术对仿生六足爬行机器人进行实时控制,解决了仿生六足机器人实时精确运动控制的问题,并在机器人关节控制模块中运用了模糊小波神经网络控制,实现了机器人肢体运动的快速精确跟踪;通过Matlab进行的轨迹跟踪仿真试验证实:机器人步行足的运动轨迹与期望曲线基本吻合,具有较好的跟踪特性,且误差曲线快速收敛,静态误差趋近于零;由此表明,该机器人控制系统可靠性高,实时性强,具有较好的动、静态特性,以及良好的抗干扰能力和自适应能力,克服了传统控制方法存在的控制模型难以建立、对环境适应能力差等缺点,为仿生六足爬行机器人的进一步研究奠定了坚实的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电工程学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆工程学院	82	1012	16.0	28.0
3	毛新	北京理工大学机电工程学院	3	48	3.0	3.0
4	杨立辉	北京理工大学机电工程学院	2	35	2.0	2.0
5	武坤	北京理工大学机电工程学院	3	21	2.0	3.0