六足蜘蛛爬行机器人系统组成和越障性能分析

• 作者: 吴子岳 吴志峰 宋彦良
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六足 爬行机器人 系统组成 越障性能分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 156-160
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.031

摘要

针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算.机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应.基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式.研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴子岳	上海海洋大学工程学院	19	18	3.0	3.0
2	吴志峰	上海海洋大学工程学院	3	1	1.0	1.0
3	宋彦良	上海海洋大学工程学院	2	1	1.0	1.0