深海复合轮式采矿机器人越障性能研究

• 作者: 姜勇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 采矿机器人 复合轮式 越障能力
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 137-143,151
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00137

摘要

针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,提出了一种兼有主被动混合越障模式的复合轮式采矿机器人,该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成.建立了典型越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到了影响其越障性能的主要结构参数,利用MATLAB工具箱对复合轮组结构参数进行优化设计,实现机器人越障性能的提高.结合深海复杂多变的底质环境特征,运用ADAMS软件对优化设计后的复合轮式机器人进行动力学建模和仿真分析.获得了机器人越障过程中的运动学特性曲线和力学特性曲线,并通过研制原理样机对其越障性能进行测试验证.结果表明,该机器人在复杂多变的深海底质环境下中具有较强的越障能力和通过稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜勇		22	99	6.0	8.0