地面移动机器人越障动力学建模与分析

• 作者: 姚辰 李小凡 王忠 马金猛
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 越障 动力学 驱动力矩
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 273-278
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.015

摘要

对采用轮-腿-履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿-履带,轮-腿-履带两种方式的越障过程,进而对腿-履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.