野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制

• 作者: 周波 戴先中 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 滑动建模 SR-UKF 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 265-272
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00265

摘要

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-uKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	周波	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	294	10.0	15.0
3	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0