基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 徐心和 曹洋 项龙江
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 视觉伺服 非完整动力学系统 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.017

摘要

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	曹洋	东北大学信息科学与工程学院	7	111	5.0	7.0
3	项龙江	东北大学信息科学与工程学院	5	201	5.0	5.0