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摘要:
近年来,基于机器视觉导航的轮式移动机器人在农业领域中被广泛研究.本文运用最优控制算法对其进行横向控制,但是,农田非结构化自然环境的机器视觉识别耗时导致反馈通道传输延迟明显,最优控制器的性能因之而下降.因此,本文又根据轮式移动机器人运动学模型预测其行为,修正了滞后的反馈信息.仿真结果表明,该算法能实现轮式移动机器人精确可靠的横向控制,具有较强的纵向速度自适应能力.
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文献信息
篇名 基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制
来源期刊 机器人 学科
关键词 轮式移动机器 横向控制 最优控制 机器视觉
年,卷(期) 2002,(3) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 209-212
页数 4页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.03.004
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 周俊 南京农业大学农业工程学院 84 1938 28.0 41.0
2 姬长英 南京农业大学农业工程学院 214 3908 34.0 51.0
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研究主题发展历程
节点文献
轮式移动机器
横向控制
最优控制
机器视觉
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
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总被引数(次)
57113
论文1v1指导