基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制

• 作者: 李功燕 李成荣 罗杨宇 陈晓鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 电机控制 移动机器人 建模 动力学 非完整约束 交叉耦合
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 326-332
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.006

摘要

针对移动机器人两路电机协同控制问题,提出基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制律(DMMC).首先推导出质心位置不一定在几何中心的移动机器人运动学模型和动力学模型,并求解出两轮速度与力矩之间的非线性微分方程.然后,基于两轮速度与力矩间非线性微分方程、电机电气方程和电机机电方程,推导出移动机器人系统状态方程.最后采用极点配置得到Ⅰ型状态反馈控制律.仿真显示,DMMC法实现了对输入指令的零稳态误差快速响应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李功燕	中国科学院自动化研究所	18	96	5.0	9.0
2	李成荣	中国科学院自动化研究所	23	252	9.0	15.0
3	罗杨宇	中国科学院自动化研究所	13	158	8.0	12.0
4	陈晓鹏		10	104	6.0	10.0