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摘要:
本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪,结果表明该算法与常规PID算法相比,对机器人纵向速度适应范围较宽,能有效地改善控制器的动态特性,表现出了较好的自适应能力.
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文献信息
篇名 轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法
来源期刊 机器人 学科
关键词 轮式移动机器人 自主车 侧向控制 航向跟踪 预估控制
年,卷(期) 2001,(3) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 193-196,279
页数 5页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.001
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陆际联 北京理工大学机器人中心 36 701 15.0 26.0
2 龚建伟 北京理工大学机器人中心 62 761 16.0 26.0
3 黄文宇 北京理工大学机器人中心 6 124 5.0 6.0
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研究主题发展历程
节点文献
轮式移动机器人
自主车
侧向控制
航向跟踪
预估控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
论文1v1指导