轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法

• 作者: 陆际联 黄文宇 龚建伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮式移动机器人 自主车 侧向控制 航向跟踪 预估控制
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 193-196,279
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.001

摘要

本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪,结果表明该算法与常规PID算法相比,对机器人纵向速度适应范围较宽,能有效地改善控制器的动态特性,表现出了较好的自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆际联	北京理工大学机器人中心	36	701	15.0	26.0
2	龚建伟	北京理工大学机器人中心	62	761	16.0	26.0
3	黄文宇	北京理工大学机器人中心	6	124	5.0	6.0