基于动态逆的轮式移动机器人非时间路径跟踪控制

• 作者: 崔荣鑫 徐德民 沈猛
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 动态逆 移动机器人 非时间 路径跟踪控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 相关技术(3)
• 页码范围: 366-368,372
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2005.03.119

摘要

文中以前轮作为转向轮、后两轮驱动的三轮移动机器人为研究对象,对机器人的路径跟踪问题给出了基于动态逆的非时间路径跟踪控制算法.和传统的基于时间的路径跟踪控制相比,该路径跟踪控制效果良好,更符合实际情况,便于应用.仿真验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0
3	沈猛	西北工业大学航海学院	12	68	4.0	8.0