非时间参考的移动机器人路径跟踪控制

• 作者: 戴先中 王栋耀 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 非时间参考 路径跟踪 运动学模型 移动机器人
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 198-203
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.002

摘要

基于非时间参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法.首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量,并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参考的运动学模型,据此设计以恒定速度跟踪期望路径的控制律,然后在此基础上给出跟踪任意几何路径的分段控制策略.此跟踪控制系统所采用的参考量为非时间量,摆脱了时间因素的影响,因此能提高移动机器人在不确定环境中的跟踪能力.仿真和物理实验表明了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动控制系	113	1213	17.0	28.0
3	王栋耀	东南大学自动控制系	5	156	3.0	5.0