移动机器人轨迹跟踪的参数自校正控制

• 作者: 岑豫皖 张彬 张捍东
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 轮式移动机器人 跟踪控制 自校正
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2008.09.009

摘要

根据移动机器人运动学模型,对两轮移动机器人的轨迹跟踪问题进行了研究.在动态反馈线性化的基础上,采用基于广义最小方差法实现参数的自校正并设计控制器,考虑到机器人的动力学约束,采取对移动机器人的线速度和角速度加以限制的控制策略,保证机器人的运动平滑.仿真结果表明了该方法的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岑豫皖	安徽工业大学电气信息学院	85	1014	14.0	28.0
2	张捍东	安徽工业大学电气信息学院	80	1240	16.0	34.0
3	张彬	安徽工业大学电气信息学院	2	14	1.0	2.0