多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现

• 作者: 俞立 滕游 陈俊
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 跟踪微分器 非线性PID 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 82-86
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.07.021

摘要

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析了机器人运动学模型的基础上,构建多机器人的领航追随模型;采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程,设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器;搭建以Arduino Mega 1280控制板为核心的移动机器人实验平台,采用速度PID控制器以满足机器人驱动电机的实时调速要求,基于ROS提出一种结构化和模块化的多机器人控制系统;在此基础上进行实验,并将实验结果与传统PID方法控制的实验结果进行对比;实验结果验证了文章所提算法的有效性,控制器易于实现且具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	滕游	浙江工业大学信息工程学院	7	38	3.0	6.0
3	陈俊	浙江工业大学信息工程学院	5	10	2.0	3.0