考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 任国全 李冬伟 韩俊
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 履带式移动机器人 轨迹跟踪 有限时间控制 滑模控制 运动受限
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 86-89
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.12.023

摘要

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型;其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式;最后,基于MAT-LAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任国全	军械工程学院车辆与电气工程系	133	1229	18.0	27.0
2	李冬伟	军械工程学院车辆与电气工程系	94	643	13.0	19.0
3	韩俊	军械工程学院车辆与电气工程系	1	2	1.0	1.0