基于变增益模糊PID控制的移动机器人轨迹跟踪

• 作者: 师五喜 赵会超
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 模糊PID控制 变增益
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 32-36,51
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.02.007

摘要

该文对轮式移动机器人提出了一种基于变增益的模糊PID轨迹跟踪控制方法.首先将常规PID分为PI和PD的组合,再把PID的输出转化为误差和误差变化率之和,然后设计增益随误差变化的自适应调节律,使得移动机器人跟踪期望的运动轨迹.最后通过实验验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	师五喜	天津工业大学电气工程与自动化学院	43	234	8.0	12.0
2	赵会超	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0