轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘继岩 岳宏 王仲民
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 轮式移动机器人 控制Lyapunov函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学
• 页码范围: 474-476
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9432.2005.04.027

摘要

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳宏	河北工业大学机器人及自动化研究所	48	1019	18.0	31.0
2	王仲民	河北工业大学机器人及自动化研究所	25	457	10.0	21.0
6	刘继岩	天津工程师范学院机械工程系	10	342	8.0	10.0