基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 宋亦旭 谈大龙 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 加速度反馈
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 289-292
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.04.001

摘要

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法.在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上,实现了车体加速度反馈控制,实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室	1	8	1.0	1.0
2	宋亦旭	沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室	1	8	1.0	1.0
3	韩建达	沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室	1	8	1.0	1.0