基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 徐心和 方帅 曹洋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 Haar小波 非完整系统
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 429-433
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.010

摘要

利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下,对期望轨迹进行曲线分解,得到所需的一系列参考点,并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹.基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律,驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪.该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制,且不存在速度跳跃点.仿真实验结果表明它的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	方帅	东北大学信息科学与工程学院	9	270	6.0	9.0
3	曹洋	中国科技大学自动化系	2	32	2.0	2.0