移动机器人运动轨迹控制算法研究

• 作者: 牟彬瑞 马玲
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 移动机器人 运动轨迹控制 位置式PID算法 反馈增量 耦合性
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与动态
• 页码范围: 132-135
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TH113
• 语种: 中文

摘要

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法.根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速.最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较.实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马玲		15	17	2.0	3.0
2	牟彬瑞		1	8	1.0	1.0