基于声纳的移动机器人沿墙导航控制

• 作者: 戴先中 王栋耀 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 声纳传感器 有限状态机 沿墙导航
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 346-350,356
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.012

摘要

针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法.算法首先对室内环境中墙的形状进行分类,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略.然后在移动机器人运动过程中,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动.文中利用Pioneer2DX移动机器人对此算法进行了实验研究,取得了理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动控制系	113	1213	17.0	28.0
3	王栋耀	东南大学自动控制系	5	156	3.0	5.0