基于改进人工势场法的移动机器人导航控制

• 作者: 易丐 李国进 陈武
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 导航 改进人工势场法 PID控制器 BF-PSO
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2017.01.011

摘要

传统人工势场法在移动机器人导航过程中存在局部极小值,障碍物周围震荡等问题.针对采用传统人工势场法实现移动机器人导航过程中存在的问题,本文引入旋转力改进人工势场法,同时运用细菌觅食混合粒子群算法(BF-PSO)对移动机器人导航过程中的控制器参数及势场函数增益系数进行离线优化.运用优化参数进行基于改进人工势场法的移动机器人导航的仿真,仿真结果表明BF-PSO算法对移动机器人导航具有较好的优化效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国进	广西大学电气工程学院	29	163	6.0	12.0
2	易丐	广西大学电气工程学院	6	14	2.0	3.0
3	陈武	广西大学电气工程学院	1	6	1.0	1.0