基于混合势场法的移动机器人路径规划

• 作者: 屠大维 张国栋 江济良 王叶婷 王梅
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 移动机器人 路径规划 混合势场法
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2447-2449,2460
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2012.07.012

摘要

针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法.分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域.最后,将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
2	王梅	上海大学机电工程与自动化学院	12	104	5.0	10.0
3	江济良	上海大学机电工程与自动化学院	10	106	5.0	10.0
4	张国栋	上海大学机电工程与自动化学院	6	62	4.0	6.0
5	王叶婷	上海大学机电工程与自动化学院	1	23	1.0	1.0